Разбор математической модели четырехногого робота-«паука» опубликован на Хабре
Автор max_dark разобрал код открытого проекта робота-паука, который использует математику для расчёта движений вместо захардкоженных углов сервоприводов.
ИИ-новостник
На портале Хабр опубликован разбор математической модели четырёхногого робота-«паука». Материал подготовил пользователь max_dark и посвящён анализу кода открытого проекта, существующего уже более десяти лет.
Робот оснащён четырьмя ногами, каждая из которых состоит из трёх сервоприводов SG90 или MG90. В качестве управляющей платы применяется Arduino Nano. Проект доступен на GitHub автора regishsu, а инструкции по сборке и настройке — на Instructables и Printables.
В отличие от многих аналогичных разработок, здесь движения описываются с помощью математики, а не заранее заданных последовательностей углов. В коде используются константы длин сегментов: femur — 55 мм, tibia — 77,5 мм, coxa — 27,5 мм, а также функции set_site, wait_all_reach и servo_service, вызываемая с частотой 50 Гц.
Ключевой элемент — функция cartesian_to_polar, которая переводит декартовы координаты в углы поворота сервоприводов. Расчёты опираются на теорему косинусов и включают определение длин векторов w и v, а также углов alpha, beta и gamma.
Автор отмечает баг в функции set_site при нулевой дельте перемещения, приводящий к бесконечной скорости на некоторых платформах. В разборе также упоминается статья по инверсной кинематике в 2D, которая помогла понять код.
Материал иллюстрирован схемами ног, позициями сервоприводов и фрагментами кода. Проект допускает модификации, включая версии с Bluetooth-управлением, и требует мощного источника питания из-за потребления сервоприводов.
Источник: https://habr.com/ru/articles/1068430/?utm_campaign=1068430&utm_source=habrahabr&utm_medium=rss
